Μικρορυθμίσεις σε τετρακόπτερο

[xapost]

Καλησπέρα σε όλους.
Έχω ένα τετρακόπτερο (arducopter v2.8, 4X9600kv dji, 4XESC 420 LITE DJI, 2X3300mAh, GPS&compass).
Το πετάω μόνο για κάθετες λήψεις αεροφωτογραφιών καθ' ότι τοπογράφος. Το πετάω μόνο μέσω mission planner με προγραμματισμό πτήσης στο auto. Δυστυχώς δεν το έχω καμιά εμπιστοσύνη. Στην πρώτη πτήση προσγειώθηκε μετά το τρίτο waypoint μόνο του. Σε άλλη πτήση έφυγε σε άλλη κατεύθυνση από αυτή που έπρεπε, και το γύρισα πίσω. Σε άλλη πτήση την ώρα που γύρισε στο home position και άρχισε να προσγειώνετε ξαφνικά άρχισε να πέφτει σαν μολύβι και το έπιασα με τα χέρια. Μετά από αυτά θέλησα να μάθω να το πετάω χειροκίνητα. Διαπίστωσα αφού το έμαθα κάπως, ότι όταν σηκώνετε δεν μένει σταθερό, αλλά έχει την τάση να προχωρά προς τα πίσω. Έτσι πρέπει να του δίνω πάντα λίγο μπροστά για να παραμένει σταθερό. Επίσης δεν σταθεροποιείται σε ένα ύψος αλλά ανεβαίνει διαρκώς οπότε πρέπει να χαμηλώνω λίγο την τάση για να μην μου φύγει. Έχει κανείς καμιά σύσταση πως να το διορθώσω? Γίνεται μέσω mission planner? Δυστυχώς δεν καταλαβαίνω όλη αυτή την ορολογία, παρόλο που προσπάθησα.

[Konstantinos]

Καλησπερα!
Τυχαινει να εχω και γω APM 2.8 με arducopter v3.1.5 (και σου συνιστω να αναβαθμισεις σε αυτην την εκδοση) με το M8N GPS.Εσυ ποιο GPS εχεις?

Αυτο που πρεπει να κανεις για αρχη ειναι να ακολουθησεις τον Wizard που εχει μεσα στο Μission Planner κατα γραμμα.Δηλαδη να κανεις calibration (ΠΡΟΣΟΧΗ: ΣΕ ΕΠΙΠΕΔΗ ΕΠΙΦΑΝΕΙΑ!) σε Accelerometer,Compass,Radio,Failsafe (καλυτερα οχι στα Volt αλλα στο σημα απο την Τ/Κ) εφοσον πρωτα εχεις επιλεξει το σωστο frame.Εγω για να μπορεσω να πεταξω αρχικα τα εκανα απειρες φορες για να ειμαι σιγουρος. Επισης βγαζεις απο Τ/Κ τυχον MIX και μηδενιζεις τα ΤΡΙΜ
Επειτα απ αυτο ξεκινας να κανεις Hover μονος σου σιγα σιγα και σχετικα χαμηλα (2-3μ απ το εδαφος) ετσι ωστε αν γινει κατι να μην το κλαις!

Στο Hover βλεπεις 2 πραγματα (σε STABILIZE MODE):
1-Ποσο % γκαζι χρειαζεσε για να το κανεις. Tο χρειαζεσε για να το βαλεις στο MissionPlanner στο THR_MID
για να μην σου πηγαινει πανω η κατω σε Loiter
2-Και εαν σου φευγει προς καποια διευθυνση οπως αναφερεις.

Εαν γινετε το 2ο τοτε (σε STABILIZE MODE):
1-Πιθανον να μην ειναι σωστο το κεντρο βαρους. Αναλογα το σασι που εχεις δες που στο δινει ο κατασκευαστης και τσεκαρε το.
2-Ισως να μην εχει γινει σωστα το καλιμπραρισμα στο Accelerometer.Δοκιμασε ξανα.

Ξεκινα με αυτα και μας λες.Ειναι παρα πολλες οι ρυθμισεις παντως.ΑΛΛΑ να τις κανεις ολες.Θα σε βοηθησω και γω.

Εγω αφου τελειωσα με τα καλιμπραρισματα, δοκιμασα το Loiter μιας και κανει χρηση βαρομετρου και GPS. Αν το Loiter σου λειτουργει σωστα και σταθερα ακομα και σε αερα (δες εδω το δικο μου
)πιθανον και το RTL να λειτουργει σωστα.

Θελει βηματα σιγα σιγα παντως.Αν και επειδη εχεις φερει σε περας καποιες αποστολες πιστευω πως δεν θα εχεις προβλημα.

Περιμενω νεα σου!

Κωστας

[xapost]

Αυτο που πρεπει να κανεις για αρχη ειναι να ακολουθησεις τον Wizard που εχει μεσα στο Μission Planner κατα γραμμα.
Εντάξει το έκανα αλλά δεν ήξερα αν έχω autopilot 3dr και τι σένσορα. Έβαλα 2.5 non 3dr και στο σένσορα τίποτε καθώς δεν νομίζω να έχω κάτι extra. Μόνο GPS με compass. Πως να δω τί έχω? Γράφει μόνο arducopter ver 2.8. Θα μου πεις δεν ξέρεις τι αγόρασες? Θα σου πω. Γουρούνι στο σακί. Καιγόμουν για την αεροφωτογράφηση βλέπεις. Ότι μου δώσανε πήρα. Ελπίζω να μη με γδύσανε.

Δηλαδη να κανεις calibration (ΠΡΟΣΟΧΗ: ΣΕ ΕΠΙΠΕΔΗ ΕΠΙΦΑΝΕΙΑ!) σε Accelerometer,Compass,Radio,Failsafe (καλυτερα οχι στα Volt αλλα στο σημα απο την Τ/Κ)
Στα Failsave δεν έβαλα τίποτε τα άφησα ενενργά όλα.
Στον τύπο μπαταρίας έβαλα 3300 αλλά του βάζω 2Χ3300 παράλληλα. Πιστεύω καλώς το έβαλα.
Έβαλα και ένα geofence στα 300μ. απόσταση και 50ύψος, καθώς το ύψος με αγχώνει.
Επισης βγαζεις απο Τ/Κ τυχον MIX και μηδενιζεις τα ΤΡΙΜ
Αυτό πως γίνετε ρε παιδιά? τι είναι το ΜΙΧ?
Πάντως ακόμη και με την αναβάθμιση και με το νέο calibration αυτό όταν σηκώνετε πάει προς τα πίσω και προς τα επάνω. Το διορθώνω συνέχεια. Βλέπω κάτι video στο youtube και στέκονται ακίνητα τα άτιμα και οι άλλοι τα βλέπουν αμέριμνοι ενώ εγώ κατά αγχώνομαι, ενώ δεν πρέπει. Στο κάτω κάτω ένα μηχάνημα είναι. Βοήθεια!!!!!!!!!

[Konstantinos]

1-Κινεζικος ειναι αλλα μην αγχωνεσαι και μενα ιδιος ειναι απο Κινα αλλα ειναι μια χαρα.
2-Καλα εκανες και εβαλες Non 3dr
3-Current Sensor ειναι ενα καλωδιο το οποιο μπαινει μετα την μπαταρια και πριν την Distribution Board.Εαν δεν εχεις και η μπαταρια συνδεεται απευθειας σ αυτην την πλακετα ή στα ESCs τοτε το αφηνεις χωρις Sensor την επιλογη. Στειλε μου κανενα λινκ με τα πραγματα που εχεις ειτε φωτο (και βιντεο) το τετρακοπτερο σου για να παρω μια ιδεα τι εχεις.
4-Τα fail safe θα σου προτεινα να βαλεις μονο για την αποσταση ως προς το σημα.Εκει που λεει δεξια "Radio" βαζεις "Enabled always RTL"δηλαδη,οχι Land σε καμια περιπτωση γιατι ποτε δεν ξερεις που θα προσγειωθει. To "Βattery" ειναι λιγο tricky, εξαλλου εαν δεν εχεις σενσορα ειναι αχρηστο γιατι απ αυτον περνει πληροφοριες.Το GEO FENCE καλο ειναι να το βαλεις μεχρι να εξοικειωθεις με το μοντελο σου. Αλλα εχει μερικες παραμετρους, δες εδω

5-Σχετικα με την Τ/Κ σου και τo Mix στα καναλια της, αν ψαξεις λιγο το μενου της τηλεκατευθυνσης σου, θα δεις μεσα Channel Mix και ειδικα εαν εχεις βαλει επιλογη για Heli Mode.Τα Mix τα χρησιμοποιουν επι το πλειστον ελικοπτεραδες γιατι συνδιαζουν 2 η περισσοτερα καναλια σε εναν μοχλο στην Τ/Κ. Φαντασου λοιπον εαν εχεις ενεργοποιημενο καποιο Mix ο controller σου (APM) στην καλυτερη περιπτωση να μην ανταποκρινεται και στην χειροτερη =B= γιατι θα διαβαζει αλλα ντι αλλων σαν Inputs. Επομενως εσυ βαζεις για αρχη Acro Mode(δες εδω
).Ποια τηλεκατευθυνση εχεις;
6- To κεντρο βαρους το ελεγξες; Αυτο που βλεπεις οτι στεκονται ακινητα ειναι το Loiter, αν ειναι με APM, αλλιως αν ειναι Phantom τοτε εχει Sonar (βλεπει αποσταση απο εδαφος κλπ). Οταν εισαι συνδεδεμενος με Mission Planner ο οριζοντας ειναι παραλληλος; Κανε μια αποθηκευση των ρυθμισεων σου και στειλτες μου (Πας: καρτελα CONFIG/TUNING->Full Parameter List->Δεξια πατας "Save to file" και οτι αποθηκευσεις (αρχειο τυπου *.param ή *.parm) μου το στελνεις με dropbox η με οτι σε διευκολυνει)
Μαζι με φωτο απο το μοντελο σου για να δω λιγο το Hardware και το Frame σου καθως και το παραπανω αρχειο, στειλε μου μια φωτο (screenshot) με την καρτελα Flight Data του Mission Planner που εχει οριζοντα και αλλα στοιχεια πτησης.

-Σημαντικο που θυμηθηκα τωρα: Ανοιξε τον APM και βαλε εδω
ενα μαυρο φοαμ μεσα πανω απο το βαρομετρο και οταν το κλεισεις βαλε μαυρη μονωτικη ταινια στην πανω οψη του για να μην διερχονται οι ακτινες του ηλιου μιας και επειρεαζεται απ αυτες.
-Και αλλη μια ερωτηση, ο APM ειναι πανω σε βαση κατα των κραδασμων (vibration damping mount
);

Μην ανυσηχεις θα τα δουμε ολα μαζι!

[Konstantinos]

Δες εδω το δικο μου Layout.Εχω εναν κλωνο TBS Discovery.

[xapost]

Δες στο facebook.
Μάλλον θα χρειαστώ καμιά αναβάθμιση γιατί από ότι κατάλαβα από το log file είμαι και υπέρβαρος.

[xapost]

Για να συνδέσω gopro HB 4 τι εξοπλισμό χρειάζομαι για να βλέπω ζωντανά?

[Konstantinos]

Συμβουλή, ποτε μην χρησιμοποιησεις WiFi απο Gopro οταν πετας γιατι και η ΤΚ σου ειναι 2.4 οποτε θα εχεις προβλημα!_Β_Ο
Με ενα απλο καλωδιακι usb για την GOPRO
, εναν πομπο και δεκτη βιντεο 5.8GHz και μια οθονη FPV.Η οθονη μπορει να εχει ενσωματομενο τον δέκτη βιντεο κατι που θα σε βολεψει ως προς το οτι θα εχεις λιγοτερα καλωδια για τροφοδοσια, εικονα κλπ.Μπορεις να προσθεσεις και OSD σε συνεργασια με τον APM για να βλεπεις τα δεδομενα της πτησης σου πανω στο μονιτορ, αρκετα χρησιμο.
Για το FPV:
https://youtu.be/ZYIUB6-BS_A?t=1m59s

[xapost]

Αυτή την σύνδεση με wifi έκανα στην πρώτη μου πτήση και προσγειώθηκε σε ένα κοτέτσι σε χωριό της Κρήτης. Αλλά εκεί το είχα στο Auto με GPS way points.

[xapost]

εναν πομπο και δεκτη βιντεο 5.8GHz και μια οθονη FPV
Πολύ ωραία να τα αγοράσω. Αλλά ποιά? για είναι συμβατά με το δικό μου? Θέλω να αλλάξω και το GPS και τους πομποδέκτες σύνδεσης με το mission planner ή το Tower (android) γιατί αυτά που έχω πιάνουν μόνο καμιά 50μ. στην ευθεία. Επίσης θα πρέπει να είναι ικανά να δουλέψουνε και σε εξακόπτερο. Σκέφτομαι να πάρω δύο μοτερ ακόμη και δύο ESC και ένα διανομέα και να το βάλω σε frame εξακόπτερου πιό μεγάλο, μήπως μπορώ να σηκώνω και καμιά πολυφασματική κάμερα που ζυγίζει εως 1.5Kgr. Θα δουλέψει? Α οι έλικες αυτοί οι πλαστικοί είναι πολύ της πλάκας? Υπάρχουν άλλοι καλλύτεροι? που να βρώ?

[Konstantinos]

Το FPV setup περιέχει:
1- Πομπος βίντεο (VTx) συνήθως στα 5,8GHz (1η Εικόνα)
2- Δέκτης βίντεο (VRx) ομοίως στα 5.8GHz (2η Εικόνα)
3- FPV camera. (3η Εικόνα)
Συνηθως ειναι CCD αναλογικου σηματος ώστε να μην εχουμε lag (καθυστέρηση) στην αναμεταδωση βιντεο στην οθονη μας, κατι που μπορει να είναι καταστροφικό αναλόγως την περίσταση (αγωνιστικό μοντέλο κλπ). Σε άλλη περίπτωση χρησιμοποιούμε κάποια σαν την Go Pro με αντίστοιχη καλωδίωση, εφόσον υποστηρίζει αναλογικό σήμα (video out από USB και όχι από HDMI out) και αυτό γιατί οι πομποδέκτες βίντεο υψηλής ευκρίνειας (HD) είναι ακριβότεροι.
4- Οθόνη ειτε Γυαλια (FPV Monitor/Goggles) (4η και 5η Εικόνα αντίστοιχα)
Και στα 2 μπορούμε να βρούμε με ενσωματωμένο τον δεκτη βίντεο κατι που μας επιτρέπει να εχουμε λιγότερα καλώδια και περισσότερη ευχρηστία. Επίσης στον Δεκτη είτε αυτος είναι ενσωματωμένος είτε είναι αυτονομος, μπορει να ειναι Diversity. Αυτό σημαινει ότι μπορει να εχει 2 κεραίες διαφορετικου τυπου συνηθως, και ανάλογα ποια πιανει καλύτερο σήμα να την χρησιμοποιεί. Μπορούμε εδώ να βάλουμε μια κεραία για μεγάλες αποστάσεις (directional antenna) και μια για μικρότερες αλλά το σήμα στις τελευταίες να καλύπτει ευρύτερο πεδίο αρα να εχουμε και λιγότερα στατικά.

Προσοχή όταν επιλέγουμε οθόνη να είναι “non blue screen” δηλαδή εάν χάνετε το σήμα με το μοντέλο μας να μην εμφανίζετε μπλε οθόνη (bluescreen) αλλά στατικά (χιόνια) έτσι ώστε σε περίπτωση που γίνει επαναφορά στο σήμα από blue screen οι οθόνες έχουν μια μικρή καθυστέρηση κάτι που μπορεί να αποβεί μοιραίο για το μοντέλο μας.

Γενικα δεν υπαρχει θεμα συμβατοτητας για καθε μοντελο ως προς αυτα τα πραγματα, μονο το μεγεθος μπορει να περιοριστεί (μικρότερος=ελαφρύτερος πομπος για μικροτερα μοντελα οπως τα αγωνιστικα 250αρια). Αν θες να σου κανω προτασεις για συγκεκριμενα πραγματα, με ΠΜ.

Οσο αφορα τους δεκτες της τηλεμετριας να ξερεις πως οι κεραιες που εχουν ειναι 2.4GHz και οχι 433MHz η 915ΜΗz που ειναι πιο μακριες γι αυτο δεν πιανουν μεγαλη αποσταση. Συγκεκριμενα εχω παραγγειλει και γω μια να την δοκιμασω για να δω αποσταση (Sander style antenna, google it). Με ~10 παιρνεις 2 απο Ελλαδα.

Οσο για το εξακοπτερο που λες θελει ψαξιμο μοτερ ελικες κλπ αναλογα το τελικο βαρος του μοντελου. Θα μπορει να σου σηκωσει καμερα αλλα θα θες δυνατοτερα μοτερ μεγαλυτερη μπαταρια κλπ. Οσο για το που να βρεις τα πραγματα που θες υπαρχουν αρκετα Ελληνικα καταστηματα.
Σε PM (προσωπικο μνμ) τα υπολοιπα (link προιοντων καταστηματων) η στο FB!

[xapost]

Ευχαριστώ πολύ Κωνσταντίνε. Τα έχω ξεκάθαρα πλέον. Τώρα αυτό που πρέπει να δω είναι πως ρυθμίζεις το χειριστήριο της τηλεκατεύθυνσης. Δηλαδή πως ρυθμίζεις ποιο κουμπί να κάνει τι. Αυτό όταν επιστρέψω στην βάση μου σε λίγες ημέρες. Οι έλικες τώρα έχουν και αυτοί ποιότητες? Έχω πλαστικούς.

[Konstantinos]

...Τα έχω ξεκάθαρα πλέον. Τώρα αυτό που πρέπει να δω είναι πως ρυθμίζεις το χειριστήριο της τηλεκατεύθυνσης. Δηλαδή πως ρυθμίζεις ποιο κουμπί να κάνει τι. Αυτό όταν επιστρέψω στην βάση μου σε λίγες ημέρες...

Για την ΤΚ σου δες αυτο εδω το βιντεο
.
Σου εξηγει πως να ρυθμισεις τα Flight Modes
(loiter stabilize alt hold κλπ)
Τα εχω βαλει και γω στην δικη μου (Frsky 9x).

...Οι έλικες τώρα έχουν και αυτοί ποιότητες? Έχω πλαστικούς.

Οσο για τις ελικες υπαρχουν ειδη:
-πλαστικες (DJI,APC style,Gemfan...)
-carbon nylon (HQ Prop,Gemfan...)
-carbon fiber (αν ειναι καλης ποιοτητας τοτε ειναι οι καλυτερη επιλογη Τ-Μotor,Tarot,Gemfan..)
-ξυλινες (για πολυ μεγαλα μοντελα συνηθως)

Σε αυτα τα ειδη ομως υπαρχουν και αντιστοιχες ποιοτητες, συνηθως οι carbon fiber ειναι οκ, απλα αν ειναι χαμηλοτερης ποιοτητας (πχ Gemfan) θα χρειαζονται περισσοτερο balance.
Το θεμα με τις ελικες ειναι πως αν ειναι "μαπα" και μη ζυγισμενες προκαλουν πολλες δονησεις στο μοντελο, πραγμα κακο (για βιντεοσκοπησεις, για τους αισθητηρες της APM κλπ)
Να προτιμας παντα ελικες με μικροτερο βημα (pitch) δηλαδη αν εχεις μια ελικα 10χ5 και μια 10χ3.8 να προτιμησεις αυτην με το 3.8 γιατι θα τραβαει λιγοτερα Amper
απο την μπαταρια αρα περισσοτερη ωρα πτησης, αλλωστε δεν χρειαζεσε τελικη στο τετρακοπτερο (μεγαλο Ρ=περισσοτερος αερας στις ιδιες στροφες), αλλα σταθεροτητα και ωρα πτησης.Βεβαια τα μοντελα με μεγαλα μοτερ δεν εχουν προβλημα με μεγαλυτερο P,απλα σου δινω μια πολυ γενικη εικονα.

Ευχαριστώ πολύ Κωνσταντίνε...

Να σαι καλα!Οσο μπορω θα βοηθησω!

[harrist]

Καλησπέρα σε όλους..... Στην πρώτη πτήση προσγειώθηκε μετά το τρίτο waypoint μόνο του....

Συνάδελφε Τοπογράφε έχοντας το ίδιο σκεπτικό με εσένα δλδ να κάνω λήψεις Α/Φ ασχολήθηκα με τα 4κοπτερα. Βέβαια σε σχέση με εσένα δεν έχω κάνει στο πεδίο αυτόνομες πτήσεις , αν και θεωρητικά έχω ασχοληθεί πάρα πολλές ώρες, όμως δεν αντιμετωπίζω τα προβλήματα που έχεις εσύ με τις πτήσεις. Ο δικός μου F/C είναι ένας PIXHAWK και σε stabilize mode είναι πολύ σταθερό, σε Loiter κατάσταση μένει ακίνητο και σε RTL επιστρέφει στο σημείου από το οποίο απογειώθηκε (αφού είχε κλειδώσει δορυφόρους) με απόκλιση όχι πάνω από 1,5 μέτρα.
Για την 1η πτηση που προσγειώθηκε μετα το 3ο Waypoint μήπως ήταν ενεργοποιημένο το GEOFENCE και βγήκε έξω από την ακτινα που είχες ορίσει???
Επίσης θα ήθελα να μου πεις εάν χρησιμοποιείς GIMBAL και πιο , όπως και την φωτογραφικη μηχανη

[xapost]

Καλημέρα,
Το είδα αυτό με το GEOFENCE και δεν ήταν ενεργοποιημένο. Γενικά έχει την τάση να χάνει ύψος. Και ενώ του δίνω λίγο για το διατηρήσει μετά σηκώνετε πολύ. Αυτό συμβαίνει σε ένα ύψος 10-20μ. Δεν πετάει δηλαδή πολύ χαμηλά για να τα ρίξεις στην επίδραση του εδάφους. Τώρα το δουλέυω στο χειροκίνητο και φοβάμαι τα αυτόματο. Το Gps εμένα δεν μου φαίνεται και πολύ εντάξει. Το 1.5μ. που λες δεν το έχω με τίποτε. Μπορεί να πάει και 5-10μ. από το home position.
-Δεν έχω gimbal γιατί θέλω κάθετες φωτογραφίες. Χρησιμοποίησα GoPro HB4 αλλά ο φακός δεν κάνει για φωτογραμμετρία. Τώρα δουλεύω με την Ixus 160. Φτηνή και με ανάλυση 20 mpixel. Eχω κάνει μια πατέντα και την βιδώνω από κάτω. Τώρα δεν μπορώ να σου πω για αποτελέσματα και ακρίβειες. Εάν έχεις αρκετά φωτοσταθερά μετρημένα είσαι Super.